Merci de cette question, bien difficile et bien passionnante !
Je vais essayer d'abord de répondre à propos de Sarah, puis de réfléchir avec vous sur la question de fond.
Pour Sarah, on a une vraie mise en scène, elle est d'abord cachée dans la tente, derrière Abraham, mais en fait elle est à l'entrée de la tente. De même ses pensées sont à la fois secrètes (dans son for intérieur), mais aussi au bord de ses lèvres, car elle rit. Et j'ai envie de dire, elle souhaite peut-être que les "visiteurs", ou le Seigneur, entendent ce rire, -ce qui d'ailleurs à lieu ; car son rire est à la fois de dérision et d'espoir fou : après tout si c'était vrai ! Alors dedans ou dehors, secrète ou dévoilée, l'attitude de Sarah est ambiguë ...Le visiteur va la libérer en l'invitant à sortir de la tente et à enfanter...

J'ai l'impression d'avoir un peu botté en touche. Votre véritable question est bien : Dieu connaît-il le fond de notre coeur ? Ne pouvons-nous échapper à un regard que nous ressentons comme inquisiteur ? (avec toutes les horribles représentations d'un catéchisme ancien, attention, Dieu voit tout ce que tu fais, tu penses....au secours,  j'étouffe !).
Je crois qu'il serait intéressant de suivre le chemin du Psaume 139 que vous citez. Le psalmiste ressent d'abord cette impression oppressante d'un regard de Dieu auquel il ne peut échapper ("j'escalade les cieux, tu es là, je descends aux enfers, te voici !" v. 8). Mais progressivement, il découvre que Dieu est le contraire d'un inquisiteur, il est celui qui transforme la ténèbre en lumière ("et la nuit comme le jour est lumière" c. 12), celui qui nous connaît mieux que nous même, car il nous a crées, forgés, aimés. Il découvre que son regard est de bonté, et de bienveillance, porteur de vie d'amour. Il faut alors nous rappeler que le propre même de l'amour est de libérer, de relever et d'appeler à la liberté.
Dieu nous accompagne sur un chemin qui est celui d'une liberté à conquérir, d'un passage du secret qui nous enferme et nous stérilise à la lumière qui nous permet de nous épanouir et de vivre.
Ce psaume, comme le texte de Genèse 18, parle en finale d'un Dieu qui fait surgir la vie à partir de la ténèbre et de la stérilité, de la peur qui enferme dans la tente, un Dieu qui nous appelle à naître, à sortir et à vivre. Le contraire de l'inquisiteur, un Dieu qui ne cesse de mettre au monde et d'appeler à une vie nouvelle, libérée.